ต่อไปนี้เป็นข้อความที่ตัดตอนมาสุดท้ายจากหนังสือเล่มใหม่ของฉัน“ เรื่องราวเหลือเชื่อจากอวกาศ: เบื้องหลังการมองภารกิจเปลี่ยนมุมมองจักรวาลของเรา” หนังสือเล่มนี้เป็นรูปลักษณ์ภายในของภารกิจหุ่นยนต์นาซ่าในปัจจุบันและเนื้อหาที่ตัดตอนมานี้เป็นส่วนที่ 3 จาก 3 โพสต์ที่นี่ใน Space Magazine ของบทที่ 2“ Roving Mars with Curiosity” คุณสามารถอ่านส่วนที่ 1 ได้ที่นี่และส่วนที่ 2 ที่นี่ หนังสือเล่มนี้มีอยู่ในสิ่งพิมพ์หรือ e-book (Kindle หรือ Nook) Amazon และ Barnes & Noble
วิธีขับ Mars Rover
ความอยากรู้รู้ได้อย่างไรว่าขับรถผ่านพื้นผิวดาวอังคารได้อย่างไรและอย่างไร คุณอาจนึกภาพวิศวกรที่ JPL โดยใช้ก้านควบคุมคล้ายกับที่ใช้กับของเล่นควบคุมระยะไกลหรือวิดีโอเกม แต่แตกต่างจากการขับขี่หรือเล่นเกม RC คนขับรถแลนด์โรเวอร์ Mars ไม่ได้รับอินพุตแบบทันทีหรือหน้าจอวิดีโอเพื่อดูว่ารถแลนด์โรเวอร์กำลังไปที่ใด และเช่นเดียวกับการลงจอดจะมีการหน่วงเวลาเสมอเมื่อมีการส่งคำสั่งไปยังรถแลนด์โรเวอร์และเมื่อได้รับบนดาวอังคาร
“ มันไม่ได้ขับรถในแบบโต้ตอบแบบเรียลไทม์เพราะความล่าช้า” John Michael Morookian ผู้เป็นหัวหน้าทีมคนขับรถแลนด์โรเวอร์อธิบาย
ชื่องานจริงของ Morookian และทีมงานของเขาคือ 'นักวางแผน Rover' ซึ่งอธิบายสิ่งที่พวกเขาทำอย่างแม่นยำ แทนที่จะ 'ขับ' รถแลนด์โรเวอร์ต่อ se; พวกเขาวางแผนเส้นทางล่วงหน้าโปรแกรมซอฟต์แวร์พิเศษและอัปโหลดคำแนะนำไปยัง Curiosity
“ เราใช้ภาพที่ถ่ายโดยรถแลนด์โรเวอร์ของสภาพแวดล้อม” Morookian กล่าว “ เรามีชุดภาพสเตอริโอจากกล้องนำทางสีดำและสีขาวสี่ตัวพร้อมกับภาพจาก Hazcams (กล้องหลีกเลี่ยงอันตราย) สนับสนุนโดยภาพสีความละเอียดสูงจาก MastCam ที่ให้รายละเอียดเกี่ยวกับธรรมชาติของภูมิประเทศ ล่วงหน้าและเบาะแสเกี่ยวกับประเภทของหินและแร่ธาตุที่เว็บไซต์ สิ่งนี้ช่วยระบุโครงสร้างที่ดูน่าสนใจสำหรับนักวิทยาศาสตร์”
เมื่อใช้ข้อมูลที่มีทั้งหมดพวกเขาสามารถสร้างภาพสามมิติของภูมิประเทศด้วยซอฟต์แวร์พิเศษที่เรียกว่า Rover Sequencing and Visualization Program (RSVP)
“ นี่เป็นเครื่องจำลองดาวอังคารและเราใส่ความอยากรู้อยากเห็นแบบจำลองไว้ในพาโนรามาของฉากเพื่อให้เห็นภาพว่ารถแลนด์โรเวอร์สามารถสำรวจบนเส้นทางของมันได้อย่างไร” Morookian อธิบาย “ เรายังสามารถใส่แว่นตาสเตอริโอซึ่งทำให้ดวงตาของเรามองเห็นฉากในสามมิติราวกับว่าเราอยู่ที่นั่นด้วยรถแลนด์โรเวอร์
ในความเป็นจริงเสมือนคนขับรถแลนด์โรเวอร์สามารถจัดการฉากและรถแลนด์โรเวอร์เพื่อทดสอบความเป็นไปได้ของเส้นทางที่ดีที่สุดและพื้นที่ที่ควรหลีกเลี่ยง ที่นั่นพวกเขาสามารถทำผิดพลาดได้ (ติดอยู่ในเนินทรายให้ทิปรถแลนด์โรเวอร์ชนหินก้อนใหญ่ขับออกจากหน้าผา) และทำให้ลำดับการขับขี่สมบูรณ์แบบในขณะที่ยานสำรวจจริงยังคงปลอดภัยบนดาวอังคาร
“ นักวิทยาศาสตร์ยังตรวจสอบรูปภาพเพื่อดูคุณสมบัติที่น่าสนใจและปรึกษานักวางแผนแลนด์โรเวอร์เพื่อช่วยกำหนดเส้นทาง จากนั้นเราเขียนคำสั่งโดยละเอียดที่จำเป็นสำหรับการอยากรู้อยากเห็นจากจุด A ไปยังจุด B ตามเส้นทางนั้น” Morookian กล่าว “” เรายังสามารถรวมคำสั่งที่จำเป็นเพื่อให้ทิศทางรถแลนด์โรเวอร์เพื่อติดต่อกับไซต์โดยใช้แขนหุ่นยนต์ของมัน”
ดังนั้นรถแลนด์โรเวอร์ทุกคืนได้รับคำสั่งให้ปิดเครื่องเป็นเวลาแปดชั่วโมงเพื่อชาร์จแบตเตอรี่ด้วยเครื่องกำเนิดไฟฟ้านิวเคลียร์ แต่อยากรู้อยากเห็นแรกส่งข้อมูลไปยังโลกรวมถึงภาพของภูมิประเทศและข้อมูลวิทยาศาสตร์ใด ๆ บนโลกนักวางแผนแลนด์โรเวอร์นำข้อมูลนั้นทำงานวางแผนของพวกเขาทำโปรแกรมซอฟต์แวร์ให้เสร็จและส่งข้อมูลกลับไปยังดาวอังคาร จากนั้นอยากรู้อยากเห็นตื่นขึ้นมาดาวน์โหลดคำแนะนำและกำหนดให้ทำงาน และวงจรซ้ำ
ความอยากรู้ยังมีคุณสมบัติ AutoNav ที่ช่วยให้รถแลนด์โรเวอร์สำรวจพื้นที่ที่ทีมยังไม่เห็นในภาพ ดังนั้นมันสามารถข้ามเนินเขาและลงไปอีกด้านหนึ่งไปยังดินแดนที่ไม่ได้มีแผนที่ได้โดย AutoNav จะตรวจจับอันตรายที่อาจเกิดขึ้น
“ เราไม่ได้ใช้บ่อยเกินไปเพราะมันมีค่าใช้จ่ายในการคำนวณสูงซึ่งหมายความว่ามันต้องใช้เวลานานกว่าสำหรับรถแลนด์โรเวอร์ที่จะทำงานในโหมดนั้น” Morookian กล่าว “ เรามักจะพบว่าเป็นการค้าที่ดีกว่าที่เพิ่งมาในวันถัดไปดูรูปภาพและขับรถเท่าที่เราจะเห็น”
เนื่องจาก Morookian แสดงให้ฉันเห็นถึงห้องต่าง ๆ ที่ใช้โดยทีมวางแผน rover ที่ JPL เขาอธิบายว่าพวกเขาจำเป็นต้องทำงานอย่างไรในช่วงเวลาที่แตกต่างกันหลายช่วงเวลา
“ เราไม่เพียง แต่มีการวางแผนเส้นทางรายวันเท่านั้น” เขากล่าว“ แต่ยังทำการวางแผนเชิงกลยุทธ์ระยะยาวโดยใช้ภาพถ่ายวงโคจรจากกล้อง HiRISE บนยานอวกาศ Mars Reconnaissance Orbiter และเลือกเส้นทางตามคุณลักษณะที่มองเห็นจากวงโคจร ทีมงานของเราทำงานอย่างมีกลยุทธ์มองหลายเดือนเพื่อกำหนดเส้นทางที่ดีที่สุด”
อีกกระบวนการที่เรียกว่า Supra-Tactical มองไปในสัปดาห์หน้า สิ่งนี้เกี่ยวข้องกับนักวางแผนวิทยาศาสตร์ที่จัดการและปรับปรุงประเภทของกิจกรรมที่รถแลนด์โรเวอร์จะทำในระยะสั้น นอกจากนี้เนื่องจากไม่มีใครในทีมใช้ชีวิตบน Mars Time อีกต่อไปในวันศุกร์นักวางแผนแลนด์โรเวอร์ทำตามแผนเป็นเวลาหลายวัน
“ เนื่องจากเราไม่ได้ทำงานวันหยุดสุดสัปดาห์แผนวันศุกร์จะมีกิจกรรมหลายอย่าง” Morookian กล่าว “ ทีมคู่ขนานตัดสินว่าวันใดที่รถแลนด์โรเวอร์จะขับและวันใดที่จะทำกิจกรรมอื่น ๆ เช่นทำงานกับแขนหุ่นยนต์หรือเครื่องมืออื่น ๆ ”
อย่างไรก็ตามข้อมูลที่ลงมาจากรถแลนด์โรเวอร์ในช่วงสุดสัปดาห์จะได้รับการตรวจสอบและหากมีปัญหาทีมจะถูกเรียกให้ทำการประเมินอย่างละเอียดมากขึ้น Morookian ระบุว่าพวกเขาต้องมีส่วนร่วมกับทีมฉุกเฉินในวันหยุดสุดสัปดาห์หลายครั้ง แต่จนถึงขณะนี้ก็ไม่มีปัญหาร้ายแรง “ มันทำให้เราอยู่บนนิ้วเท้าของเรา” เขากล่าว
รถแลนด์โรเวอร์มีจำนวนการตรวจสอบความปลอดภัยแบบรีแอกทีฟเกี่ยวกับจำนวนการเอียงโดยรวมของดาดฟ้ารถแลนด์โรเวอร์และการประกบของระบบช่วงล่างของล้อดังนั้นหากรถแลนด์โรเวอร์ข้ามวัตถุที่มีขนาดใหญ่เกินไปมันจะหยุดโดยอัตโนมัติ
ความอยากรู้ไม่ได้ถูกสร้างขึ้นมาเพื่อความรวดเร็ว มันถูกออกแบบมาเพื่อการเดินทางสูงถึง 660 ฟุต (200 เมตร) ในหนึ่งวัน แต่มันไม่ค่อยเดินทางไกลในโซล ภายในต้นปี 2559 รถแลนด์โรเวอร์ขับได้ทั้งหมด 7.5 ไมล์ (12 กม.) บนพื้นผิวดาวอังคาร
มีหลายวิธีในการกำหนดว่า Curiosity เดินทางไปไกลแค่ไหน แต่การวัดที่แม่นยำที่สุดเรียกว่า 'Visual Odometry' Curiosity มีรูเฉพาะบนล้อในรูปตัวอักษรรหัสมอร์สสะกด 'JPL' - พยักหน้ากลับบ้าน ของทีมวิทยาศาสตร์และวิศวกรรมของ rover - ทั่วดินอังคาร
“ ทัศนมาตรศาสตร์การมองเห็นทำงานได้โดยการเปรียบเทียบภาพสเตอริโอคู่ล่าสุดที่รวบรวมมาประมาณทุก ๆ เมตรเหนือไดรฟ์” Morookian กล่าว “ คุณสมบัติส่วนบุคคลในฉากนั้นได้รับการจับคู่และติดตามเพื่อให้การวัดว่ากล้อง (และด้วยเหตุนี้รถแลนด์โรเวอร์) ได้ทำการแปลและหมุนในพื้นที่ 3 มิติระหว่างภาพสองภาพและมันบอกเราในแง่ที่แท้จริงว่าความอยากรู้ .”
การตรวจสอบแทร็กของรถแลนด์โรเวอร์อย่างระมัดระวังสามารถเปิดเผยประเภทของแรงฉุดล้อที่มีและหากมีการลื่นเช่นเนื่องจากความลาดชันสูงหรือพื้นทราย
น่าเสียดายที่ตอนนี้ Curiosity มีหลุมใหม่ในล้อที่ไม่ควรอยู่ที่นั่น
ปัญหารถแลนด์โรเวอร์
นัก Morookian และนักวิทยาศาสตร์โครงการ Ashwin Vasavada ต่างก็แสดงความโล่งใจและความพึงพอใจว่าโดยรวมแล้ว - ในภารกิจนี้ - ความอยากรู้อยากเห็นเป็นรถแลนด์โรเวอร์ที่ดีต่อสุขภาพ น้ำหนักบรรทุกวิทยาศาสตร์ทั้งหมดกำลังทำงานที่ความสามารถเกือบเต็ม แต่ทีมวิศวกรคอยจับตาดูประเด็นต่างๆ
“ ประมาณโซล 400 เรารู้ว่าล้อสึกหรอเร็วกว่าที่เราคาดไว้” วาสาวาดากล่าว
และการสึกหรอไม่ได้ประกอบด้วยเพียงแค่รูเล็ก ๆ ทีมเริ่มเห็นรอยเลือดและน้ำตาที่น่ารังเกียจ วิศวกรตระหนักว่าหลุมถูกสร้างขึ้นด้วยหินที่แข็งและขรุขระซึ่งรถแลนด์โรเวอร์ขับอยู่ในช่วงเวลานั้น
“ เราไม่ได้คาดหวังอย่างเต็มที่ว่าหินชนิด 'แหลม' ที่สร้างความเสียหาย” Vasavada กล่าว “ เราทำการทดสอบด้วยเช่นกันและเห็นว่าล้อหนึ่งสามารถผลักล้ออีกก้อนหนึ่งเป็นหินได้อย่างไร ตอนนี้เราขับรถอย่างระมัดระวังมากขึ้นและไม่ขับรถตราบเท่าที่เรามีในอดีต เราสามารถลดระดับความเสียหายให้อยู่ในระดับที่ยอมรับได้มากกว่า”
ในช่วงแรกของภารกิจคอมพิวเตอร์ของ Curiosity เข้าสู่ 'safe mode' หลายครั้งเนื่องจากซอฟต์แวร์ของ Curiosity ได้รับการยอมรับปัญหาและการตอบสนองคือการไม่อนุญาตกิจกรรมเพิ่มเติมและโทรศัพท์กลับบ้าน
ซอฟต์แวร์ป้องกันความผิดปกติจะทำงานตลอดทั้งโมดูลและเครื่องมือและเมื่อเกิดปัญหาขึ้นรถแลนด์โรเวอร์จะหยุดและส่งข้อมูลที่เรียกว่า 'บันทึกเหตุการณ์' ไปยังโลก เร็กคอร์ดนั้นมีความเร่งด่วนหลายประเภทและในต้นปี 2558 ผู้สำรวจได้ส่งข้อความที่กล่าวว่า“ นี่แย่มาก ๆ ” การเจาะที่แขนของรถแลนด์โรเวอร์มีความผันผวนของกระแสไฟฟ้า - เช่นไฟฟ้าลัดวงจร
“ ซอฟต์แวร์ของ Curiosity มีความสามารถในการตรวจจับกางเกงขาสั้นเช่นผู้ขัดขวางวงจรความผิดดินที่คุณมีในห้องน้ำของคุณ” Morookian อธิบาย“ ยกเว้นอันนี้จะบอกคุณว่า "สิ่งนี้แย่มาก ๆ " แทนที่จะให้แสงสีเหลืองแก่คุณ "
เนื่องจากทีมไม่สามารถไปที่ดาวอังคารและซ่อมแซมปัญหาได้ทุกอย่างได้รับการแก้ไขโดยการส่งการอัปเดตซอฟต์แวร์ไปที่รถแลนด์โรเวอร์หรือโดยการเปลี่ยนขั้นตอนการปฏิบัติงาน
“ ตอนนี้เรามีความระมัดระวังมากขึ้นในการใช้สว่าน” Vasavada กล่าว“ และอย่าเจาะด้วยแรงเต็มที่ในตอนแรก แต่ค่อย ๆ เพิ่มขึ้นอย่างช้าๆ มันเหมือนกับวิธีที่เราขับรถตอนนี้มีประโยชน์มากกว่า แต่ก็ยังทำงานได้สำเร็จ มันยังไม่ได้รับผลกระทบอย่างมากในขณะนี้”
การสัมผัสสว่านเบา ๆ ก็เป็นสิ่งจำเป็นสำหรับหินโคลนที่อ่อนนุ่มและหินทรายที่ยานสำรวจพบ Morookian กล่าวว่ามีความกังวลว่าหินที่ฝังอยู่ในชั้นอาจไม่ยึดติดกับการโจมตีของมาตรฐานการขุดเจาะดังนั้นพวกเขาจึงปรับเทคนิคการใช้ 'การตั้งค่า' ที่ต่ำที่สุดที่ยังคงอนุญาตให้การเจาะเจาะหินได้อย่างเพียงพอ
แต่โอกาสในการใช้สว่านเพิ่มขึ้นเนื่องจากความอยากรู้อยากเห็นเริ่มข้ามภูเขา รถแลนด์โรเวอร์กำลังเดินทางผ่านสิ่งที่วาสาวาดาเรียกว่า“ เป้าหมายที่อุดมสมบูรณ์และน่าสนใจมาก” เนื่องจากทีมวิทยาศาสตร์ทำงานเพื่อเชื่อมโยงบริบททางธรณีวิทยาของทุกสิ่งที่พวกเขาเห็นในภาพ
การหายอดคงเหลือบนดาวอังคาร
ในขณะที่การเบี่ยงเบนที่อ่าวเยลโลว์ไนฟ์อนุญาตให้ทีมทำการค้นพบที่สำคัญบางอย่างพวกเขารู้สึกกดดันที่จะไปที่ภูเขา คมชัดดังนั้น“ ขับรถเหมือนตกนรกเป็นเวลาหนึ่งปี” วาซาวาดะกล่าว
ตอนนี้บนภูเขายังคงมีแรงกดดันในการทำภารกิจให้ได้มากที่สุดโดยมีเป้าหมายในการทำภารกิจผ่านหน่วยหินหรือเลเยอร์อย่างน้อยสี่แห่งบนภูเขา คม แต่ละชั้นอาจเป็นเหมือนบทหนึ่งในหนังสือประวัติศาสตร์ของดาวอังคาร
“ สำรวจ Mt. ความคมชัดเป็นสิ่งที่น่าดึงดูดใจ” วาซาวาดะกล่าว“ และเรากำลังพยายามที่จะผสมผสานการค้นพบที่ยอดเยี่ยมซึ่งคุณเกลียดที่จะพูด - ทำให้เราช้าลงและสูงขึ้นบนภูเขา เมื่อมองดูก้อนหินเบื้องหน้าคุณนั่นหมายความว่าคุณจะไม่สามารถผ่านไปได้และมองดูก้อนหินที่น่าสนใจอื่น ๆ ที่นั่น "
Vasavada และ Morookian ต่างก็บอกว่าเป็นการท้าทายที่จะรักษาสมดุลนั้นทุกวัน - เพื่อค้นหาสิ่งที่เรียกว่า 'หัวเข่าในโค้ง' หรือ 'จุดที่น่าสนใจ' ของการเพิ่มประสิทธิภาพที่สมบูรณ์แบบระหว่างการขับขี่และการหยุดวิทยาศาสตร์
จากนั้นก็มีความสมดุลระหว่างการหยุดเพื่อทำการสังเกตอย่างเต็มรูปแบบกับเครื่องมือทั้งหมดและการทำ 'วิทยาศาสตร์ทางบินผ่าน' ที่มีการสังเกตน้อยกว่า
“ เราทำการสังเกตการณ์ที่เราทำได้และสร้างสมมติฐานทั้งหมดที่เราสามารถทำได้ในแบบเรียลไทม์” Vasavada กล่าว “ แม้ว่าเราจะเหลือคำถามเปิด 100 ข้อ แต่เรารู้ว่าเราสามารถตอบคำถามได้ในภายหลังตราบใดที่เรารู้ว่าเราได้รับข้อมูลที่เพียงพอแล้ว”
เป้าหมายหลักของความอยากรู้อยากเห็นไม่ใช่การประชุมสุดยอด แต่แทนที่จะเป็นพื้นที่ประมาณ 1,330 ฟุต (400 เมตร) ที่นักธรณีวิทยาคาดหวังว่าจะพบรอยต่อระหว่างหินที่เห็นน้ำจำนวนมากในประวัติศาสตร์ของพวกเขาและสิ่งที่ไม่ได้ทำ ขอบเขตนั้นจะให้ข้อมูลเชิงลึกเกี่ยวกับการเปลี่ยนผ่านของดาวอังคารจากดาวเคราะห์เปียกให้แห้งโดยเติมเต็มช่องว่างสำคัญในการทำความเข้าใจประวัติศาสตร์ของดาวเคราะห์
ไม่มีใครรู้จริงๆว่าความอยากรู้อยากเห็นจะอยู่ได้นานแค่ไหนหรือถ้ามันจะทำให้ทุกคนประหลาดใจเช่นวิญญาณและโอกาสรุ่นก่อน หลังจากผ่านภารกิจ 'นายก' หนึ่งปีบนดาวอังคาร (สองปีโลก) และตอนนี้ในภารกิจที่ขยายออกไปหนึ่งในตัวแปรที่สำคัญก็คือแหล่งพลังงาน RTG ในขณะที่พลังที่มีอยู่จะเริ่มลดลงอย่างต่อเนื่องทั้ง Vasavada และ Morookian ไม่คาดหวังว่าจะมีปัญหาอีกอย่างน้อยสี่ปี Earth Earth และด้วย“ พลังการบำรุง” ที่ถูกต้องอาจใช้เวลานานกว่าสิบปี
แต่พวกเขาก็รู้ว่าไม่มีหนทางที่จะทำนายว่าความอยากรู้อยากเห็นจะไปนานแค่ไหนหรือเหตุการณ์ที่ไม่คาดคิดอาจจบภารกิจ
สัตว์ร้าย
อยากรู้อยากเห็นมีบุคลิกเหมือนโรเวอร์ดาวอังคารก่อนหน้าหรือไม่?
“ ที่จริงแล้วเราดูเหมือนจะไม่เปลี่ยนมนุษย์รถแลนด์โรเวอร์นี้เหมือนคนที่ทำกับวิญญาณและโอกาส” Vasavada กล่าว “ เราไม่ได้ผูกพันกับอารมณ์ด้วย นักสังคมวิทยาได้ศึกษาเรื่องนี้จริงๆ” เขาส่ายหัวด้วยรอยยิ้มที่สนุกสนาน
Vasavada ระบุว่าอาจมีบางอย่างเกี่ยวข้องกับขนาดของ Curiosity
“ ฉันคิดว่ามันเป็นสัตว์ร้าย” เขาพูดตรงๆ “ แต่ไม่ใช่ในทางที่ผิด”
สิ่งที่เกิดขึ้นเพื่ออธิบายลักษณะภารกิจนี้ Vasavada กล่าวคือความซับซ้อนของมันในทุกมิติ: องค์ประกอบของมนุษย์ในการรับ 500 คนเพื่อทำงานและร่วมมือกันพร้อมกับเพิ่มความสามารถของทุกคน รักษารถแลนด์โรเวอร์ให้ปลอดภัยและมีสุขภาพดี; และเก็บเครื่องมือสิบอย่างต่อวันซึ่งบางครั้งก็ทำหน้าที่วิทยาศาสตร์ที่ไม่เกี่ยวข้องอย่างสมบูรณ์
“ ทุกวันคือความหวาดกลัวน้อยเจ็ดนาทีของเราเอง” ที่ซึ่งหลายสิ่งหลายอย่างต้องถูกต้องทุกวัน” วาสาวาดากล่าว “ มีประเด็นและการโต้ตอบที่อาจเกิดขึ้นนับล้านรายการและคุณต้องคิดอย่างต่อเนื่องเกี่ยวกับวิธีการที่สิ่งต่าง ๆ สามารถผิดพลาดได้เพราะมีวิธีการนับล้านที่คุณสามารถทำให้ยุ่งเหยิงได้ เป็นการเต้นที่สลับซับซ้อน แต่โชคดีที่เรามีทีมที่ยอดเยี่ยม”
จากนั้นเขาก็เสริมด้วยรอยยิ้ม“ ภารกิจนี้น่าตื่นเต้นแม้ว่ามันจะเป็นสัตว์ร้าย”
“ เรื่องราวเหลือเชื่อจากอวกาศ: เบื้องหลังการมองภารกิจเปลี่ยนมุมมองจักรวาลของเรา” เผยแพร่โดย Page Street Publishing บริษัท ลูกของ Macmillan
